Всё придёт с практикой. Помню, когда-то ставил рядом стакан с водой, от говорения в горле пресыхало 🙂. Потом понял, что это признак волнения. Прошло, стало легко и просто.

Преподавал детям и подросткам)

Помогает написание методичек/туториалов, в которых закладывается самостоятельная работа, сам себе задаешь вопросы и отвечаешь.

Ну и код ревью конечно, на некоторых вещах сразу в голове понимаешь как какую-то концепцию, с которой возникла сложность, редуцировать и обернуть в мини-задачу на подумать

Для начала помогают кросс-интервью с коллегами. Потом — подключение в усиление рабочей группы по каким-либо проектам, где разработчика хотят подтянуть. Плюс пет-проекты с самостоятельно собранной командой джунов :)