Считается, что первое упоминание датируется 1989 годом в публикации Герардо Бени и Цзин Ванга.

Подобные системы, как правило, состоят из множества агентов (боидов), локально взаимодействующих между собой и с окружающей средой.

Примерами таких систем в природе можно считать: муравьиные колонии или пчелиные ульи.

И в голове всплывают группы дронов как аналог таких колоний-стай, которые могут совместно выполнять какие-либо задачи.

Ну, а при чем тут «Циркон», «Калибр» и «Гранит» читайте на бусти. Кстати, проект «Гранит» принят на вооружение 19 июля 1983 года.