Шикарно помогают. Я как-то рефакторил код по учебному заданию каких-то курсов, без юнит-тестов я бы долго копался. Там были векторы и кривые, и формируемые мною классы должны были давать такие же значения, какие раньше давали функции. Плюс надо было переписать магические методы этих классов, что тоже без тестов затянулось бы. Запустить тесты и увидеть, на каком отклонения, гораздо проще, чем вручную всё это по-отдельности проверять или гонять приложение, отлавливая косяки.

Но, конечно, гораздо проще, когда есть работающий легаси-код, на который можно накатить юнит-тесты. А вот TDD что-то у меня в голове не складывается :/