Никогда не приходилось заниматься, больше Profibus, Ethercat . А тут на старости лет решил разобраться. Китайский частотник подключил к Codesys, получилось, но скорость выше 19200 не тянет, и это на столе. Хотя для передачи задания скорости больше и не нужно. Ну и получить значения тока и алярмы.